想要查询自己历史上加入过的QQ群，可以通过以下几种方法来实现：

方法一：通过QQ群管理器查看

1. 打开QQ软件，进入“群聊”界面。
2. 点击右上角的“三横线”图标，选择“管理群”选项。
3. 在管理群页面中，找到“主动加群用户默认可见最近聊天记录”功能，开启该功能。
4. 返回群聊界面，点击目标群组，即可查看加入群聊后的历史消息记录。

方法二：通过QQ消息记录查看

1. 在QQ群聊天界面，点击右上角的“聊天记录”按钮。
2. 在弹出的消息管理器中，选择“查看消息记录”。
3. 滑动界面查看历史消息，或通过搜索功能定位特定时间或关键词的记录。

方法三：通过群聊列表找回已退出的群

1. 打开QQ，进入“消息”选项。
2. 点击“群聊”界面，查看自己参与过的所有群聊，包括已退出的群。
3. 如果找到目标群，点击进入，查看是否能重新加入。

方法四：联系群主或管理员

1. 如果群聊列表中找不到目标群，可以尝试回忆群的主题或成员。
2. 在QQ好友列表中寻找曾在该群的好友，向他们求助。
3. 通过好友联系群主或管理员，说明情况并请求再次加入。

通过以上方法，您可以方便地查询到自己历史上的QQ群记录或找回已退出的群聊。如果遇到问题，建议及时联系QQ客服获取帮助。