收入确认的五要素包括：合同、履约义务、控制权转移、收入金额、交易价格。

收入确认是会计准则中的一项重要原则，它规定了企业在什么情况下可以确认收入。根据《企业会计准则第14号——收入》的规定，收入确认需要满足以下五个要素：

1. 合同：企业必须与客户签订合同，且合同具有法律效力。合同规定了企业向客户提供商品或服务的承诺，以及客户向企业支付对价的权利和义务。

2. 履约义务：合同中必须包含企业向客户转移商品或服务的履约义务。履约义务是指企业在合同中承诺向客户提供的商品或服务，包括商品的交付、安装、维护等。

3. 控制权转移：企业必须已经将商品或服务的控制权转移给客户。控制权转移是指客户能够主导商品或服务的使用，并从中获得几乎全部的经济利益。对于商品销售，控制权转移通常在商品交付给客户时发生；对于服务提供，控制权转移通常在服务完成时发生。

4. 收入金额：企业必须能够可靠地计量收入金额。收入金额是指企业因向客户提供商品或服务而预期有权收取的对价金额。企业需要根据合同条款、市场情况等因素，合理估计收入金额。

5. 交易价格：企业必须能够合理估计交易价格。交易价格是指企业因向客户提供商品或服务而预期有权收取的对价金额，包括固定对价和可变对价。企业需要根据合同条款、市场情况等因素，合理估计交易价格。

总结：收入确认的五要素是合同、履约义务、控制权转移、收入金额和交易价格。企业在确认收入时，需要满足这些要素，以确保收入确认的准确性和可靠性。