根据权威信息源，北京免费博物馆可分为以下五类，涵盖历史、艺术、科技等主题，适合周末或日常参观：

一、综合类博物馆

1. 中国国家博物馆

   • 地址：东城区东长安街16号

   • 特色：收藏上百万件文物，涵盖古代至近现代历史，代表中华文明发展脉络。

2. 首都博物馆

   • 地址：西城区复兴门外大街16号

   • 特色：聚焦北京历史文化，展示从古代到近现代的城市变迁。

3. 中国人民革命军事博物馆

   • 地址：海淀区复兴路9号

   • 特色：中国首个军事博物馆，收藏大量战争文物与历史资料。

二、专题类博物馆

1. 中国海关博物馆

   • 地址：东城区建国门内大街2号

   • 特色：展示中国海关历史与文物，兼具历史与文化价值。

2. 中国第一历史档案馆（一史馆）

   • 地址：东城区祈年大街9号

   • 特色：收藏明清档案77个全宗，与甲骨文、敦煌写经并称“四大发现”。

三、艺术与科技类

1. 中国电影博物馆

   • 地址：朝阳区南影路9号

   • 特色：世界最大电影专业博物馆，展示电影发展历程与珍贵道具。

2. 中国科学技术馆

   • 地址：朝阳区

   • 特色：集科普与互动体验于一体，涵盖现代科技成果。

四、自然与历史类

1. 中国自然博物馆

   • 地址：东城区天桥南大街126号

   • 特色：收藏40余万件生物标本，含中华侏罗兽化石、黄河象化石等珍稀标本。

2. 中国园林博物馆

   • 地址：丰台区射击场路15号

   • 特色：展示皇家园林、江南园林等，兼具园林艺术与历史价值。

五、小众特色馆

• 石刻艺术博物馆 （海淀区五塔寺村）：免费参观，需提前200名预约，展示明代真觉寺遗址与金刚宝座塔。

• 史家胡同博物馆 （东城区五四大街）：免费开放，展示胡同历史与生活印记。

注意事项 ：部分博物馆需提前预约（如石刻艺术博物馆、一史馆），建议提前规划行程。