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根据相关法律法规和搜索结果，自愿注销的驾驶证在符合条件下是可以恢复的，具体分为以下情形：

一、可恢复的情形

1. 有效期内或超期不足1年

   若驾驶证在有效期内或超过有效期未满1年，只需补交体检证明并提交相关材料至车管所，即可恢复驾驶资格。

2. 超期1-3年

   若注销后超过1年但不满3年，需通过科目一考试并合格后恢复驾驶资格。

3. 特殊情况

   • 年龄70周岁以上 ：若未在1个记分周期结束后提交身体条件证明，驾驶证进入注销可恢复状态，需通过记忆力、判断力、反应力测试（三力测试）后，每通过一次可延长3年驾驶资格，直至66岁。

   • 超期3年以上 ：需重新参加全部科目考试并合格后恢复。

二、不可恢复的情形

• 超期超过3年 ：需重新考试全部科目。

• 因严重违法行为注销 ：如酒驾、肇事逃逸等，需等待3年后才能申请。

三、所需材料

• 身份证明

• 驾驶证注销证明（如有）

• 体检证明

• 《注销机动车驾驶证许可决定书》

四、办理流程

1. 准备材料 ：确认材料齐全后，前往原驾驶证记载地址的车管所提交申请。

2. 考试通过 ：通过科目一考试后，车管所将核发新驾驶证。

五、注意事项

• 若因未及时换证导致超期，需在超期1-3年内办理恢复手续。

• 持有A类或B类驾驶证的，需在2个记分周期后提交体检证明，仍有机会恢复。

自愿注销的驾驶证能否恢复，主要取决于注销时长及是否满足特殊条件。建议根据自身情况提前规划，避免因政策调整影响驾驶资格。