​​北京有多家博物馆无需预约即可参观，包括首都博物馆、北京古代建筑博物馆、徐悲鸿纪念馆、中国海关博物馆等，部分场馆持身份证或特定证件还可免费入馆。​​

1. ​​首都博物馆​​：位于西城区复兴门外大街，以北京历史文化展览为核心，馆藏涵盖瓷器、书画等珍贵文物，持身份证可直接入馆，周一闭馆。
2. ​​北京古代建筑博物馆​​：坐落于先农坛内，展示中国古代建筑技艺与文物，太岁殿内的“星空藻井”堪称镇馆之宝，现场购票即可参观。
3. ​​徐悲鸿纪念馆​​：陈列大师书画作品及生平史料，新街口北大街馆区免费开放，无需预约，适合艺术爱好者。
4. ​​中国海关博物馆​​：建国门内大街展区陈列古今海关文物，包括走私缉获品等，持身份证免预约参观，互动性强。
5. ​​北京奥运博物馆​​：记录双奥之城历程，展出火炬、吉祥物等纪念品，凭身份证入馆，适合体育迷家庭。

​​提示​​：部分博物馆可能因临时活动调整政策，建议出行前通过官方渠道确认最新信息，避免跑空。