​​多无人机协同导航方式通常分为主从式、平行式和分层式三种架构​​，其核心是通过信息共享与相对测量提升集群整体定位精度。主从式依赖高精度长机引导僚机，平行式实现节点对等协作，分层式则结合两者优势适应复杂任务需求。以下从技术原理、应用场景及发展趋势展开分析：

1. ​​主从式架构​​：以Leader-Follower模式为代表，长机（主）搭载高精度传感器（如GNSS/INS组合），通过UWB或视觉测距向僚机（从）传递导航数据。优势在于资源集中管理、算法简单，适用于编队飞行或目标跟踪，但存在单点故障风险。
2. ​​平行式架构​​：所有无人机节点地位平等，通过广播通信共享位置信息，结合卡尔曼滤波等算法协同修正误差。典型场景为无中心化任务（如灯光表演），抗干扰性强，但对通信实时性要求极高。
3. ​​分层式架构​​：将集群划分为多个子群，子群内采用主从式，子群间通过平行式交互。例如军事任务中，不同功能机组（侦察/攻击）分层协作，兼顾灵活性与鲁棒性，需解决跨层数据同步问题。

未来，随着​​多源传感器融合​​（激光雷达/SLAM）和​​自适应算法​​（AI动态优化）的进步，协同导航将向更高精度、更强抗干扰能力演进。建议开发者根据任务复杂度与环境约束（如GNSS拒止）选择适配架构，同时关注通信安全与容错机制设计。