路径规划可分为三种主要方法：全局路径规划、局部路径规划和混合路径规划。
- 全局路径规划 ：
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定义 ：在已知地图信息的条件下，利用环境的局部信息和车辆实时反馈信息，生成可行驶区域以及车辆的参考行驶路径。
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特点 ：这是一种宏观的规划，主要为机器人在运动中提供核心运动点，保证机器人安全到达目的地，但生成的可能不是一条轨迹，而是一些离散的点。
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方法 ：包括人工势场法、单元分解法、基于路网的方法等。
- 局部路径规划 ：
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定义 ：为了实现机器人的路线更加合理，通过传感器实时采集环境信息，了解环境地图信息，确定所在地图的位置及其局部的障碍物分布情况，从而选出从当前结点到某一子目标结点的最优路径。
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特点 ：这是一种动态规划，需要实时采集和处理环境信息，适用于动态和不确定环境。
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方法 ：包括Dijkstra算法、A算法、D算法、LPA算法、D Lite算法等。
- 混合路径规划 ：
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定义 ：结合了全局路径规划和局部路径规划的方法，以适应更复杂和动态的环境。
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特点 ：通过综合运用全局和局部规划的优势，可以在保证安全性和效率的同时，应对复杂多变的行驶环境。
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方法 ：混合路径规划方法可以根据具体应用场景和需求进行定制，例如在自动驾驶中，可以结合全局路径规划进行初步路径规划，然后通过局部路径规划进行细化和调整。
这些方法各有优缺点，适用于不同的应用场景。在实际应用中，可以根据具体需求和环境的复杂程度选择合适的路径规划方法，或者将多种方法结合使用，以达到**的效果。
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