无人驾驶技术的发展历程从军事领域萌芽，经历了技术积累、科研竞赛到商业化应用的跨越，如今已进入L4级有限场景落地阶段，核心突破包括传感器融合、AI算法迭代和政策开放三大驱动力。

1. 军事起源与早期探索
   20世纪中期，无人驾驶坦克和侦察车在二战中首次验证了自动化控制的可行性，为后续技术奠定基础。1980年代，美国国防部（DARPA）的自主地面车辆计划实现了公路自动驾驶，推动技术从军事转向民用。

2. 技术突破与竞赛阶段
   2004-2007年，DARPA挑战赛加速了全球技术竞争，激光雷达、计算机视觉等传感器技术快速成熟。同期，斯坦福大学、卡内基梅隆大学等机构通过算法优化，解决了复杂环境下的路径规划难题。

3. 商业化应用与分级落地
   2016年后，Waymo、特斯拉等企业推动L2级辅助驾驶普及，L4级无人出租车在北京、上海等城市试点运营。多传感器融合方案与纯视觉技术路线并行发展，政策开放成为规模化关键。

当前，无人驾驶正从封闭测试走向开放道路，但安全性与法规仍是主要挑战。未来，技术迭代与基础设施协同将加速完全自动驾驶（L5级）的实现。