车辆实现自动驾驶的三大核心环节是​​环境感知、决策规划和控制执行​​。​​环境感知​​如同车辆的“感官”，通过传感器实时捕捉周围信息；​​决策规划​​相当于“大脑”，分析数据并制定行驶策略；​​控制执行​​则是“肢体”，精准完成转向、加速等操作。三大环节环环相扣，缺一不可。

1. ​​环境感知​​
   通过激光雷达、摄像头、毫米波雷达等传感器组合，车辆能识别车道线、行人、障碍物及交通标志。多传感器融合技术提升感知精度，例如激光雷达弥补摄像头在弱光下的不足，确保全天候环境监测。高精度定位（如GPS与惯性导航结合）进一步确定车辆位置，误差需控制在10厘米以内。

2. ​​决策规划​​
   基于感知数据，算法综合路径规划、交通规则和实时路况生成驾驶策略。例如，全局规划选择上海到北京的最优路线，局部规划则处理突发避障。效用函数评估安全性、舒适性等指标，确保变道或刹车等动作合理。AI大模型的应用让决策更智能，适应复杂场景。

3. ​​控制执行​​
   将决策转化为车辆动作，如转向电机控制方向盘、电信号调节油门/刹车。执行系统需高响应速度（如0.2秒内完成紧急制动）和稳定性，结合车辆动力学模型实现平滑轨迹跟踪。电动助力系统与传统机械结构的集成是关键。

自动驾驶技术正加速迈向L4/L5级，但需持续优化传感器成本、算法可靠性及法规适配。未来，随着算力提升和数据积累，三大环节的协同将更高效，最终实现安全、舒适的无人驾驶体验。