​​工业机器人的四大核心部件包括执行机构、驱动系统、控制系统和传感系统​​，它们协同工作实现精准、高效的自动化操作。执行机构是机器人的“身体”，驱动系统提供动力，控制系统充当“大脑”，传感系统则赋予环境感知能力。

1. ​​执行机构​​：由机械臂、关节和末端执行器组成，直接完成抓取、焊接等操作。例如，机械臂通过多关节联动实现三维空间运动，末端执行器（如夹爪、焊枪）则根据任务需求灵活更换。

2. ​​驱动系统​​：包含电机（电动、液压或气动）和传动机构（如谐波减速器、齿轮），将能量转化为机械运动。高性能伺服电机配合精密减速器，确保动作平稳且定位准确。

3. ​​控制系统​​：基于计算机和算法，指挥机器人按程序行动。支持示教再现（人工引导学习）和实时轨迹规划，适应点位控制（如搬运）或连续路径控制（如弧焊）等场景。

4. ​​传感系统​​：分内部传感器（位置、速度反馈）和外部传感器（视觉、力觉）。前者保障运动精度，后者使机器人能识别工件、避障或调整力度，提升智能化水平。

工业机器人的性能取决于四大部件的协同优化。随着技术进步，模块化设计和AI融合正推动机器人向更灵活、更智能的方向发展。