​​工业机器人的硬件组成主要包括机械结构系统、驱动系统、感知系统、控制系统和人机交互系统五大核心部分​​。其中，机械结构系统相当于机器人的“骨骼”，驱动系统提供动力，感知系统赋予环境识别能力，控制系统充当“大脑”，而人机交互系统实现操作指令的传递与监控。

1. ​​机械结构系统​​：由机座、臂部、腕部和手部构成，部分机器人配备行走机构。臂部通常有3-6个运动自由度，腕部含1-3个自由度，通过关节或直角坐标等形式实现灵活运动。例如，关节型机器人通过转动关节模拟人类手臂动作，适用于焊接、装配等复杂任务。

2. ​​驱动系统​​：包括电机（伺服电机、步进电机）、液压或气压装置，将电能转化为机械能。伺服驱动系统精度高，适用于精密作业；液压系统负载能力强，适合重载场景；气动系统则用于快速抓取等轻量操作。

3. ​​感知系统​​：分为内部传感器（如编码器监测关节位置）和外部传感器（如视觉、力觉传感器）。视觉传感器可识别工件位置，力觉传感器实现柔顺控制，使机器人适应动态环境。

4. ​​控制系统​​：基于计算机硬件和算法，通过运动控制器解析程序指令，协调各关节运动。闭环控制系统通过传感器反馈实时调整动作，确保精度；开环系统则适用于简单重复任务。

5. ​​人机交互系统​​：包括示教器、控制面板等设备。示教器支持手动编程或直接引导机器人动作，实时监控状态，是操作者与机器人沟通的桥梁。

工业机器人的硬件协同工作，使其能够高效完成搬运、焊接、喷涂等任务。随着技术进步，模块化设计和智能传感器的应用将进一步拓展其功能边界。