研发费用在满足特定条件下可以形成固定资产，具体如下：

一、形成条件与核算方式

1. 资本化条件

   • 研发支出需满足技术可行性、未来经济利益可流入、成本可靠计量等要求，且属于开发阶段（而非研究阶段）。

   • 会计分录：开发阶段支出记入“研发支出-资本化支出”，并计提折旧。

2. 固定资产确认

   • 成功研发的设备、验证机型等实物资产可确认为固定资产，用于生产经营且预期产生经济利益。

二、税务处理差异

• 费用化支出 ：未形成固定资产的研发费用，按规定在税前据实扣除。

• 资本化支出 ：形成固定资产后，其摊销费用可按175%（科技型中小企业75%）在税前加计扣除。

三、注意事项

• 固定资产需符合会计准则中关于使用年限、残值等规定，摊销年限不得低于10年。

• 购入用于研发的零配件或材料，若形成固定资产，其成本可资本化。

研发费用能否形成固定资产取决于支出阶段、成本可计量性及税务政策，需结合实际情况判断。