根据我国相关法律规定，交通事故私了后是否需要责任认定书需分情况讨论，具体如下：

一、一般情况下无需责任认定书

1. 私了后不强制出具

   当事人自行协商达成一致后，可以不要求交警出具事故责任认定书，但需签订书面协议，明确双方责任、赔偿金额等细节。

2. 协议书的法律效力

   协议书经双方签名后具有法律效力，可作为后续理赔或诉讼的依据。

二、特殊情况下仍需责任认定书

1. 未撤回报案时

   若私了后未主动撤回事故处理，交警可依据协议内容制作责任认定书，并注明协议结果，供后续理赔使用。

2. 通过互联网申请

   双方可通过“交管12123”等平台在线申请责任认定，交警部门将在规定时间内完成。

三、私了的条件限制

需满足以下条件方可选择私了：

• 财产损失≤2000元；

• 无人员伤亡或公共设施损坏；

• 双方自愿协商一致。

总结 ：私了后通常无需责任认定书，但建议保留书面协议以保障权益。若涉及复杂情况或需官方确认，可结合互联网申请或保留报案记录。