根据权威信息源，真正人形机器人上市公司主要集中在以下几家：

一、核心人形机器人上市公司

1. 优必选（HK|09880）

   全球性高科技企业，产品涵盖消费级和商业级人形机器人。Walker S系列已进入比亚迪、蔚来等车企工厂实训，并与富士康、顺丰等企业合作。

2. 川机器人（SZ835015）

   国内首批人形机器人公司，专注整机研发与生产，涵盖人形机器人、协作机器人及核心零部件（如谐波减速器），国内出货量排名前三。

3. 均普智能（SH688306）

   推出“贾维斯”1.0及2.0版本，具备运动控制与系统集成能力，面向工业和服务领域。

4. 埃夫特-U（SH688165）

   与国家先进制造产业投资基金合作设立启智机器人公司，预计2025年上半年发布人形机器人样机，聚焦灵巧手部件测试与整机智能化开发。

二、产业链关键企业

• 伺服系统 ：汇川技术、禾川科技、雷赛智能等

• 减速器 ：绿的谐波、双环传动等

• 传感器 ：柯力传感、奥比中光等

• 控制系统 ：科力尔、伟创电气等

三、其他重要参与者

• 软通动力 ：A股首家发布人形机器人样机的上市公司，与智元机器人合作开发。- 北京人形机器人创新中心 ：优必选联合多家企业成立的研发机构，参与全球首个人形机器人半马项目。 注 ：部分企业（如万集科技、华依科技）虽在机器人领域有布局，但根据权威信息源，其人形机器人产品尚未实现量产或商业化应用，故未列入核心名单。