嵌入式软件成本主要包括开发人员工资、硬件设备费用、软件工具及许可证费用、测试与维护费用等核心部分，其中开发人员工资占比最高（30%-50%），直接影响项目预算和质量。

1. 开发人员工资
   开发团队（如软件工程师、系统架构师）的薪资、福利及培训费用是最大支出项。高素质人才能提升效率、降低后期维护成本，但招聘和培养成本也较高。

2. 硬件设备费用
   包括开发板、传感器、调试工具等专用设备的采购和维护成本。高性能硬件需求可能进一步增加支出，且需考虑折旧和升级费用。

3. 软件工具及许可证
   编译器、集成开发环境（IDE）、调试工具等专业软件的购买和年度许可费用，部分工具学习成本较高，需纳入隐性支出。

4. 测试与维护成本
   测试人员工资、自动化测试框架及硬件在环（HIL）测试等环节费用，确保软件稳定性；后期维护包括漏洞修复和功能更新，长期累积成本显著。

合理规划上述成本可优化预算分配，而高质量的前期投入（如人才与工具）往往能降低长期总成本。