行使留置权是否需要起诉，需根据具体情况判断，主要分为以下两种情况：

一、无需起诉的情形

1. 债务履行 ：若债务人在合理期限内履行了债务，留置权目的已实现，债权人应返还留置物，无需起诉。

2. 协商一致 ：双方能就留置物折价、拍卖或变卖达成协议，债权人可直接通过协商实现债权，无需诉讼。

二、需要起诉的情形

1. 协商失败 ：若债务人拒绝履行债务，且双方无法就留置物处置达成一致，起诉是保障债权人权益的必要途径。

2. 争议存在 ：当债务人质疑留置权的合法性（如留置物与债权无关联），或双方对留置权行使范围产生争议时，需通过诉讼确认。

法律依据

根据《民法典》第四百四十七条至第四百五十三条，留置权人可优先受偿，且无需诉讼确认。但诉讼可作为争议解决的最后手段，确保留置权合法有效。

总结 ：起诉并非行使留置权的必经程序，优先选择协商或折价/变卖。若协商无果或存在争议，再通过诉讼维护权益。