嵌入式系统的四层结构是​​硬件层、驱动层、操作系统层和应用层​​，这四层协同工作，构成了嵌入式系统的核心框架。​​硬件层是基础​​，负责提供物理支持；​​驱动层是桥梁​​，实现硬件与软件的交互；​​操作系统层是调度中心​​，管理资源与任务；​​应用层是功能实现者​​，直接面向用户需求。

1. ​​硬件层​​：作为整个系统的物理基础，包括处理器、存储器、外设接口等核心组件。它决定了系统的性能上限，例如处理速度、功耗和扩展能力。典型的硬件设计需兼顾实时性和可靠性，如采用ARM架构的微控制器。

2. ​​驱动层​​：直接操作硬件，为上层提供标准化接口。优秀的驱动开发需深入理解硬件电路和操作系统内核，例如通过板级支持包（BSP）初始化硬件环境。这一层的代码效率直接影响系统响应速度和稳定性。

3. ​​操作系统层​​：嵌入式操作系统（如Linux、VxWorks）负责任务调度、内存管理和文件系统。其特点是轻量化和实时性，例如通过微内核设计减少延迟，满足工业控制等场景的毫秒级响应需求。

4. ​​应用层​​：基于操作系统开发的专用软件，如智能家居控制程序或车载导航界面。这一层强调功能实现和用户体验，需针对特定场景优化，例如通过算法压缩降低资源占用。

理解这四层结构有助于系统设计时的模块化分工，例如硬件工程师专注电路优化，而软件团队可基于驱动接口快速开发应用。实际项目中，需根据需求调整各层比重——实时性要求高的系统可能强化驱动层，而功能复杂的设备需完善应用层生态。